Mila e Lila, mãe e filha, conversam deitadas, à noite, no jardim, observando as estrelas. Quando Mila mostra as Três Marias, Lila pergunta à mãe por que elas têm esse nome. Começa um diálogo curioso e divertido sobre a existência das palavras e como elas passam a nomear as coisas. Brincando, as duas exploram diferentes nomes e se perguntam como foram inventados. Pindorama, Brasil, bate-bate, nome de um jogo da infância de Mila, são trazidos para a brincadeira. E, como as palavras são invenções e convenções, as duas brincam de trocar o nome das coisas, criando um código só para elas. Quando ouviu de sua mãe que as estrelas serviam como orientação para os antigos navegantes, que também se utilizavam do astrolábio, Lila achou o nome curioso, difícil de memorizar. Mila responde que não, é fácil, só precisa fazer associações. Astrobeijo é uma excelente oportunidade para as crianças mergulharem no mundo mágico das palavras, entenderem como a linguagem funciona e se divertirem com a aventura de nomear as coisas.